Spletna revija za znanstvenike, strokovnjake
in nevroznanstvene navdušence
Naslovnica Članki Intervjuji Mnenja Zdravje Korenine eSinapsa Številke
Eksoskeleti – inteligentne bionske naprave
Maks Fabiani, funkcionalna električna stimulacija paraplegikov in eLegs
članki
eSinapsa, 2011-1
Zvezdan Pirtošek
Eksoskeleti – inteligentne bionske naprave
Marko Munih
O aktualnih dilemah draženja globokih možganskih struktur pri obsesivno - kompulzivni motnji
Nadja Jarc
Sledite svojo srečo ... z iPhone
Urban Kordeš
eSinapsa, 2011-2
Renata Salecl
Gašper Tkačik
Astrociti – spregledane zvezde nevrobiologije
Marko Kreft, Robert Zorec
Sašo Dolenc
Meditacija - malo truda, veliko koristi
Luka Dimic
eSinapsa, 2011-3
Mara Bresjanac
Martina Starc
Rok Berlot
Varnost uporabe generičnih protiepileptičnih zdravil
Mojca Kržan, Matevž Kržan
Možgani, računalniki - nekaj vmes
Miha Pelko
eSinapsa, 2012-4
Ali so moški in ženski možgani različni?
Gregor Majdič
O kognitivnih motnjah pri bolnikih s Parkinsonovo boleznijo
Dejan Georgiev
Akutno možgansko kap lahko uspešno zdravimo
Nina Vujasinovič, Bojana Žvan
Vloga nevropsihološke diagnostike pri odkrivanju zgodnjih znakov alzheimerjeve bolezni
Simon Brezovar
eSinapsa, 2013-5
Subarahnoidna krvavitev zaradi tromboze venskih sinusov
Mateja Repar, Anita Resman Gašperčič
Srečanje dveh velikanov: možganov in imunskega sistema
Matej Markota
Novo odkritje na področju sporadičnih prionskih bolezni
Jana Jerše, Nadja Jarc
Učinek placeba brez lažnih zdravil in zavajanja
Mara Bresjanac
eSinapsa, 2013-6
Odstranjevanje možganskih tumorjev pri budnem bolniku
Andrej Vranič, Jasmina Markovič, Blaž Koritnik
Zmedena bolnica, ki nič ne vidi ali PRES
Manja Hribar, Vid Zgonc
Manja Hribar
Sistemska skleroza in ishemična možganska kap - vzročna povezanost ali le koincidenca?
Mateja Repar, Janja Pretnar Oblak
Netravmatska lokalizirana konveksitetna subarahnoidna krvavitev
Mateja Repar, Fajko F. Bajrović
Klemen Grabljevec
Z omejevanjem spodbujajoča terapija pri bolnikih po nezgodni možganski poškodbi
Dejana Zajc, Klemen Grabljevec
eSinapsa, 2014-7
Možgani v mreži navezanosti, ki nas zaznamuje
Barbara Horvat
Vpliv senzoričnega dotoka na uglasitev možganskih povezav
Peter Gradišnik
Človeški konektom ali kakšne so zveze v naših možganih
Blaž Koritnik
Niko Lah
Torkove delavnice za osnovnošolce
Mateja Drolec Novak, Vid V. Vodušek
Da ne pozabim! Tehnike za pomladitev spomina
Klara Tostovršnik, Hana Hawlina
Površina socialne nevroznanosti
Manuel Kuran
Clarity - bistri možgani Karla Deisserotha
Gregor Belušič
Barbara Gnidovec Stražišar
Bojana Žvan
Nevroplastičnost po možganski kapi
Marjan Zaletel
Klinično psihološka obravnava pacientov po možganski kapi in podpora pri vračanju na delovno mesto
Barbara Starovasnik Žagavec
Možgani: organ, s katerim ljubimo
Andraž Matkovič
Marija Šoštarič Podlesnik
Gibalno-kognitivna vadba: praktična delavnica
Mitja Gerževič, Marina Dobnik
Anton Grad
Nevrologija, imunologija, psihiatrija …
Bojan Rojc
Andraž Stožer, Janez Bregant
Dominika Novak Pihler
Možganska kap – »kako ostati v omrežju?«
Nina Ozimic
Klara Tostovršnik
eSinapsa, 2014-8
Znotrajžilno zdravljenje možganskih anevrizem
Tamara Gorjanc, Dimitrij Lovrič
Obravnava hladnih možganskih anevrizem
Bojana Žvan, Janja Pretnar Oblak
Ali deklice z Rettovim sindromom govorijo z očmi?
Anka Slana, Urška Slana
Progresivna multifokalna encefalopatija
Urša Zabret, Katarina Šurlan Popovič
Ne ubijaj – poskusi na živalih
Martina Perše
Poizkusi na živalih - za in proti
Simon Horvat
eSinapsa, 2015-9
Kako deluje navigacijski sistem v naših možganih
Simon Brezovar
Vsakodnevno delo slepe osebe / s slepo osebo
Denis Kamnar
Uroš Marušič
Manca Tekavčič Pompe
Toni Pustovrh
Marko Hawlina
Od svetlobe do podobe ali kako vidijo svet naši možgani
Simon Brezovar
Janja Hrastovšek
Zala Kurinčič
Pogledi na mejno osebnostno motnjo
Jerica Radež, Peter Kapš
Uvid kot socialno psihološki fenomen
Vid Vodušek
Uvod v vidno-prostorske funkcije s praktičnimi primeri
Ana Bujišić, Sanja Roškar
eSinapsa, 2015-10
Difuzijsko magnetnoresonančno slikanje
Rok Berlot
Katja Pavšič
Radiološko izolirani sindrom - ali ga moramo poznati?
Matej Vouk, Katarina Šurlan Popovič
Kako izgledajo možgani, ki govorijo več jezikov?
Gašper Zupan
Nov pristop v rehabilitaciji - terapija s pomočjo psa
Mateja Drljepan
Pogled v maternico z magnetnoresonančno preiskavo
Taja Jordan, Tina Vipotnik Vesnaver
Saša Zorjan
Saša Zorjan
Nevroestetika: ko nevroznanost obišče galerijo
Anja Voljavec, Hana Hawlina, Nika Vrabič
Ali so psihogeni neepileptični napadi res psihogeni?
Saška Vipotnik, Gal Granda
Kako nam lahko glasna glasba »vzame« sluh in povzroči tinitus
Nejc Steiner, Saba Battelino
eSinapsa, 2016-11
Mara Bresjanac
Kako ultrazvok odpira pot v možgane
Kaja Kolmančič
Kako je epigenetika spremenila nevroznanost
Metka Ravnik Glavač
Ondinino prekletstvo ali sindrom prirojene centralne hipoventilacije
Katja Pavšič, Barbara Gnidovec Stražišar, Janja Pretnar Oblak, Fajko F. Bajrović
Motnje ravnotežja otrok in odraslih
Nejc Steiner, Saba Battelino
Zika virus in magnetnoresonančna diagnostika nepravilnosti osrednjega živčevja pri plodu
Rok Banko, Tina Vipotnik Vesnaver
eSinapsa, 2016-12
Vloga magnetnoresonančne spektroskopije pri obravnavi možganskih tumorjev
Gašper Zupan, Katarina Šurlan Popovič
Tiskanje tridimenzionalnih modelov v medicini
Andrej Vovk
Aleš Oblak
Kevin Klarič
Sinestezija: umetnica, ki ne želi odrasti
Tisa Frelih
Računska psihiatrija: od nevroznanosti do klinike
Nastja Tomat
Kognitivni nadzor: od vsakdanjega življenja do bolezni
Vida Ana Politakis
eSinapsa, 2017-13
Internet: nadgradnja ali nadomestek uma?
Matej Perovnik
Vloga črevesnega mikrobioma pri odzivu na stres
Vesna van Midden
Stres pušča posledice tako na človeškem kot živalskem organizmu
Jasmina Kerčmar
Prikaz normalne anatomije in bolezenskih stanj obraznega živca z magnetno resonanco
Rok Banko, Matej Vrabec
Psihedelična izkušnja in njen zdravilni potencial
Anja Cehnar, Jona Basle
Vpliv hiperglikemije na delovanje možganov
Jasna Šuput Omladič, Simona Klemenčič
Nevrofibromatoza: napredujoče obolenje centralnega in perifernega živčevja
Nejc Steiner, Saba Battelino
Fenomen žrtvenega jagnja v dobi interneta
Dolores Trol
Tesnoba staršev in strategije spoprijemanja, ko pri otroku na novo odkrijejo epilepsijo
Daša Kocjančič, Petra Lešnik Musek, Vesna Krkoč, David Gosar
eSinapsa, 2017-14
Zakaj ne zapeljem s ceste, ko kihnem?
Anka Slana Ozimič, Grega Repovš
Nobelova nagrada za odkritje molekularnih mehanizmov nadzora cirkadianih ritmov
Leja Dolenc Grošelj
Možgani pod stresom: od celic do duševnih motenj
Nastja Tomat
Na sledi prvi vzročni terapiji Huntingtonove bolezni
Danaja Metul
Razlike med spoloma pri Parkinsonovi bolezni
Kaja Kolmančič
eSinapsa, 2018-15
Susceptibilno poudarjeno magnetnoresonančno slikanje pri bolniku z ALS
Alja Vičič, Jernej Avsenik, Rok Berlot
Sara Fabjan
Reverzibilni cerebralni vazokonstrikcijski sindrom – pot do diagnoze
Maja Cimperšek, Katarina Šurlan Popovič
Liam Korošec Hudnik
Kognitivno funkcioniranje pri izgorelosti
Marina Horvat
eSinapsa, 2019-16
Maša Čater
Saša Koprivec
Infekcije osrednjega živčnega sistema s flavivirusi
Maja Potokar
Raziskava: Kako depresija vpliva na kognitivne sposobnosti?
Vida Ana Politakis
Razvoj depresije pri otrocih z vidika navezovalnega vedenja
Neža Grgurevič
Sonja Prpar Mihevc
Umetno inteligentna nevroznanost: srečanje nevronskih mrež in možganske fiziologije
Kristijan Armeni
Čebelji strup pri preventivi nevrodegenerativnih bolezni in priložnost za klinično prakso
Matjaž Deželak
eSinapsa, 2019-17
IgG4+ – skupni imenovalec diagnoz iz preteklosti
Cene Jerele, Katarina Šurlan Popovič
Nov molekulski mehanizem delovanja ketamina v astrocitih
Matjaž Stenovec
Praktični pristop k obravnavi utrujenosti in motenj spanja pri bolnikih z multiplo sklerozo
Nik Krajnc, Leja Dolenc Grošelj
Jure Pešak
eSinapsa, 2020-18
Bolezni spektra anti-MOG pri odraslih
Nik Krajnc
Samomor pod lupo nevroznanosti
Alina Holnthaner
eSinapsa, 2020-19
Ob mednarodnem dnevu znakovnih jezikov
Anka Slana Ozimič
Teorija obetov: kako sprejemamo tvegane odločitve
Nastja Tomat
Sara Fabjan
Matjaž Deželak
Nina Stanojević, Uroš Kovačič
Od človeških nevronov do možganskih organoidov – nova obzorja v nevroznanosti
Vesna M. van Midden
Splošna umetna inteligenca ali statistične jezikovne papige?
Kristijan Armeni
Zunajcelični vezikli kot prenašalci zdravilnih učinkovin preko krvno-možganske prepreke
Saša Koprivec
Matjaž Deželak
eSinapsa, 2021-20
Migrena: starodavna bolezen, sodobni pristopi k zdravljenju
Eva Koban, Lina Savšek
Zgodnji razvoj socialnega vedenja
Vesna Jug
Nastja Tomat
Mikrosplet: povezovanje preko mikrobioma
Tina Tinkara Peternelj
Stimulacija možganov kot način zdravljenja depresije
Saša Kocijančič Azzaoui
eSinapsa, 2021-21
eSinapsa, 2022-22
Sodobni vidiki motenj hranjenja
Karin Sernec
Ples in gibalni dialog z malčki
Neva Kralj
Atul Gawande
Jezikovna funkcija pri Alzheimerjevi bolezni
Gašper Tonin
Dostava terapevtikov preko krvno-možganske pregrade
Matjaž Deželak
eSinapsa, 2022-23
Akutni ishemični infarkt hrbtenjače pri zdravih otrocih – kaj lahko pove radiolog?
Katarina Šurlan Popovič, Barbara Šijaković
eSinapsa, 2023-24
Možganska omrežja pri nevrodegenerativnih boleznih
Tomaž Rus, Matej Perovnik
Morske živali kot navdih za nevroznanstvenike: morski konjiček, morski zajček in klobučnjak
Tina Bregant
Metoda Feldenkrais: gibanje in nevroplastičnost
Mateja Pate
Etično naravnana animalna nevroznanost
Maša Čater
Helena Motaln, Boris Rogelj
eSinapsa, 2023-25
Urban Košak, Damijan Knez, Anže Meden, Simon Žakelj, Jurij Trontelj, Jure Stojan, Maja Zakošek Pipan, Kinga Sałat idr.
eSinapsa, 2024-26
Naravno okolje kot vir zdravja in blagostanja
Karin Križman, Grega Repovš, Gaja Zager Kocjan, Gregor Geršak
Katja Peganc Nunčič, Damjan Osredkar
Tanja Goltnik
Ali je zgodnje vstajanje dedno?
Cene Skubic, Laura Plavc, Damjana Rozman, Leja Dolenc Grošelj
Kaj je skupnega Maksu Fabianiju, funkcionalni električni stimulaciji paraplegikov in najnovejšemu eksoskeletu eLegs? Poglejmo.
Maks Fabiani, furlanec s Krasa je študiral na Dunaju in tam doktoriral s področja arhitekture 1. Poznamo ga predvsem po njegovi zasnovi starega mestnega jedra po potresu v Ljubljani leta 1895, po vzorčnih hišah po Ljubljani, po liceju Mladika, po palačah na Dunaju ter Trstu in po njegovem pečatu v Štanjelu na Krasu 2. Morda ga ne bi bilo pretirano imeti tudi za izumitelja, omeniti velja študijo o stroju za zmanjšanje napora pri vzponih na gore. Ko mu je po petdesetem letu postal vzpon na vrhove Alp in Dolomitov vse težji, je prišel do izvirnega in precej zapletenega patenta iz leta 1912 – do Stroja za hojo in vzpon. Sestavljen je iz teleskopskih cevi na motorni pogon, cevi so primerno prilagojene nosilčevi medenici (Slika 1). “Naprava, ki lahko olajša gorsko hojo … pritrjena palica z enim koncem na vrhu stegnenice, z drugim pa v višini petnice … mehanizem za uravnavanje palice … iz bencinskega motorja za pogon kolesca … drugi model sestoji iz valja, bata in posode na stisnjen zrak … varovalka blokira povezavo …”. Gre torej za eksoskelet namenjen avstrijski vojski.
Pomemben dosežek ljubljanskih raziskovalcev na področju funkcionalne električne stimulacije predstavlja minimalni vzorec recipročne hoje pri paraplegičnih bolnikih. Že 1973 sta sprva Kralj in Grobeljnik demonstrirala izvedljivost vstajanja, stoje in sedanja paraplegikov. Sinteza hoje je bila ob pomoči hodulje ali bergel dosežena čez nekaj let s samo štirimi kanali električne stimulacije (Kralj, Bajd) 3. Dva kanala povzročata kontrakcijo ekstenzorjev kolena v fazi dvojne opore in tako omogočata stojo ohromeli osebi. Zamah povsem paralizirane spodnje okončine pa je rezultat stimulacije peronealnega živca, ki povzroči fleksijski odziv, to je sočasno fleksijo v kolku in kolenu ter dvig gležnja. Bolnik preklaplja med fazo dvojne opore in fazo zamaha s tipko vgrajeno v ročaj hodulje ali bergle 4 (Slika 2). Počasnost hoje in energijska neučinkovitost take hoje pri bolnikih s popolno poškodbo hrbtenjče sta kmalu pokazala, da funkcionalna električna stimulacija v nobenem primeru ne more nadomestiti invalidskega vozička. O teh raziskavah je Kralj poročal pred ameriškim kongresom, Kralj in Bajd sta pri CRC press objavila prvo monografijo na svetu s tega področja 5, metodo uporabljajo danes rutinsko v terapevstske in deloma funkcionalne namene v številnih rehabilitacijskih centrih po svetu.
V šestdesetih letih prejšnjega stoletja je nastal prvi eksoskelet Hardiman 6, ki naj bi človeku omogočil dvigovanje več kot poltonskih bremen. Ta projekt je bil neuspešen. Dosedanji eksoskeleti niso bili uspešni zaradi šibkih in težkih pogonov, zaradi pomanjkanja energije, predvsem pa zaradi dilem pri njihovem vodenju. Preprosti model stoje človeka predstavlja namreč enojno invertirano nihalo, predstavljajmo si nihalo ure postavljeno pokonci, bolj popoln model pa je večkratno invertirano nihalo. Samo po sebi ni stabilno niti enojno invertirano nihalo, ključno je pravilno vodenje v sklepu. Smiselno je poudariti princip delovanja človeškega mišičnega sistema. Sklepi imajo večinoma po dve ali več mišic, te delujejo antagonistično, ena proti drugi. Ena mišica vrti sklep v eno smer, druga pa v nasprotno. Pri istočasni aktivnosti obeh mišic je skupen navor v sklepu manjši, sočasno krčenje obeh mišic povzroči povečano togost kot del impedance sklepa, torej večjo odpornost na motnje iz okolja.
Človeški sklepi imajo spremenljivo impedance 7, to poskušajo posnemati tudi pri konstrukciji eksoskeletov; rezultat so VIJ (angl: variable impedance joints). Kot primer takšnega skeleta lahko omenimo HAL (angl: Hybrid Assistive Limb) japonskega proizvajalca Cyberdyne 8.
HAL za vodenje primarno uporablja elektromiografijo (EMG)9. Takšen pristop pa ima tudi slabosti; ta električna aktivnost mišic je namreč različna od človeka do človeka, prav tako pa se spreminja tudi s časom, sam kontakt je odvisen od pritrditve elektrod. Regulator na podlagi EMG signalov ob upoštevanju kalibracijskih parametrov poda oceno uporabnikovega navora in impedance, posledično ustrezno prilagodi aktuatorje. Regulacijski algoritem z EMG se je izkazal za uporabniško neprijaznega, zato je kasneje dodano vodenje na podlagi kotov, hitrosti, pospeškov in navorov 10. Uporabljena je bila metoda »PhaseSequence« - zaporedje faz; vsaka naloga (vstajanje, začetek hoje, hoja in konec hoje) je razdeljena na zaporedje preprostih faz, prehodi med fazami pa se zgodijo, kadar so izpolnjeni določeni pogoji. HAL je namenjen pomoči ljudem pri hoji in raznih težkih opravilih.
Eksoskelet BLEEX (angl: Berkeley Lower Extremity EXoskeleton) 11 so razvili na ameriški univerzi Berkeley in ga med drugim licencirali tudi podjetju Lockheed Martin, ki razvija vojaško verzijo HULC (angl: Human Universal Load Carrier). V BLEEX-u je uporabljeno vodenje, poimenovano kot ”ojačenje občutljivosti” (angl: sensitivity amplification) 12. To omogoča stabilno hojo brez direktnega merjenja spremenljivk kotov v sklepih, EMG aktivnosti mišic in posledično navora operaterja.
Pri zaprtozančnih sistemih vodenja vedno želimo stabilen odziv, torej s časom približanje neki vrednosti ali sledenje tej referenčni vrednosti. Pri BLEEX pa ravno obratno, sistem je sam po sebi nestabilen in šele človek s svojo aktivnostjo ga stabilizira. Algoritem je v bistvu pozitivna povratna zanka, katere vhodne spremenljivke so le informacije iz merilnikov naklona in kotnih hitrosti na segmentih eksoskeleta. Regulator ojači vsak človeški gib, kar načeloma vodi v nestabilnost; slednjo preprečuje operater, ki dejansko stabilizira sistem. V zadnji izvedbi je opisani ojačevalec občutljivosti uporabljen le še za fazo zamaha, z nogo v zraku (angl: swing leg), za fazo opore, torej nogo na tleh (angl: stance leg) pa je uporabljeno sledenje referenčni poziciji 13. Takšno vodenje zagotavlja bolj naravne odzive, vendar na račun dodatnih merilnikov naklona na stopalih, golenih in stegnih.
HULC ima sedaj nekaj let, kljub izredni miniaturizaciji, siceršnji visoki tehnologiji in izpopolnjenem vodenju je težava še vedno z energijo. Ne glede na to omogoča prenašanje izredno težkih bremen do 50 ali celo 100 kg na večje razdalje. Dolgi časi vzponov na vrhove hribov so se zmanjšali, s čimer se je realizirala vizija Maksa Fabianija izpred 100 let.
Uporaba takega eksoskeleta za namen opore pri paraplegiku zahteva razrešitev številnih specifičnih vprašanj. Funkcija zagotavljanja stabilnosti mora biti spremenjena, vodenje mora biti torej drugačno. Prej pri BLEEX pomembne dolge razdalje hoje so sedaj lahko krajše, vendar mora biti lastna teža sistema minimalna, vodenje pa robustno.
Nov sistem, eLEGS je tako sestavljen iz robotskih segmentov eksoskeleta BLEEX in bergel 14 (Slika 3). Namen, funkcija, stabilnost in s tem hoja je podobna tisti pri funkcionalni električni stimulaciji. Bergle vsebujejo senzorje naklona, hoten premik desne bergle posledično povzroči premik leve noge v smeri naprej in obratno. Pri stabilnosti trupa pomaga aktivnost rok preko bergel.
Hoja s štirimi opornimi točkami z električno stimulacijo ali eLegs je vedno statično stabilna hoja, kar pomeni, da je vektor podporne sile vedno znotraj poligona dveh do štirih podpornih točk, dveh nog in dveh bergel. Torej je hoja počasna in okorna. Ljudje uporabljamo pri hoji dinamično stabilnost, kar pomeni, da vektor podpornih sil pade za krajši čas tudi izven podporne ploskve poligona podpor(e), nakar se zopet ujamemo. Zato je običajna dinamična hoja hitrejša in energijsko mnogo učinkovitejša.
Ni samo Maks Fabiani v preteklosti razmišljal o napravi, eksoskeletu za pomoč pri hoji. Prav humani nameni, kot je obnovitev sposobnosti hoje pri paraplegikih so spodbudili številne raziskovalce. Žal pa število paraplegikov ni upravičevalo znatnih vlaganj, zato velike raziskovalne agencije v preteklosti niso imele posluha za tovrstne raziskave, tudi razvoj tehnike še ni bil dozorel. Na srečo dosežki vojaške tehnologije večkrat pomenijo korak naprej v civilnih aplikacijah. Tudi z eLegs je tako. Ob tem vseeno velja biti zmerno optimističen. Funkcionalna električna stimulacije je namreč v preteklosti obetala mnogo, vendar zaradi omejitev pri vsaki takšni tehnologiji in človeškega napora, ki ga mora uporabnik vložiti, je danes dobra terapevtska ali športna metoda in ne v funkcionalni uporabi.
Maks Fabiani, Nove meje v arhitekturi, ur. Marko Pozzetto, Cataloghi Marsilio, Venezia, 1988, ISBN 88-7693-038-8. ↩
A. Kralj, T. Bajd, Functional electrical stimulation: standing and walking after spinal cord injury, CRC Press, Inc., Boca Raton, Florida, 1989. ↩
http://www.theophane.co.uk/hardiman-a-ge-exoskeleton-prototype1966 ↩
E. Burdet, R. Osu, D. Franklin, T. Milner, & M. Kawato, The central nervous system stabilizes unstable dynamics by learning optimal impedance. Nature, 446-449, 2001. ↩
T. Nakai, S. Lee, H. Kawamoto, & Y. Sankai, Development of Power Assistive Leg for Walking Aid using EMG and Linux. Proc. of The 2nd Asian Conference on Industrial Automation and Robotics. Bangkok, Thailand, 2001. ↩
H. Kawamoto, S. Lee, S. Kanbe, & Y. Sankai, Power Assist Method for HAL-3 using EMG-based Feedback Controller. IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 1648-1653, 2003. ↩
H. Kazerooni, H., Racine, J.-L., Huang, L., & R. Steger, On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) . IEEE International Conference on Robotics and Automation, 4353-4360, Barcelona, Spain: IEEE, 2005. ↩
L. Huang, J. Steger, & H. Kazerooni, Hybrid control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) . ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, 1-8, Orlando, Florida, ZDA, 2005. ↩
http://www.berkeleyside.com/2010/10/07/berkeley-bionics-to-launch-elegs/ ↩
prof. dr. Marko Munih (marko.munih@robo.fe.uni-lj.si)
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko